六维力传感器的校准方法

多分量力传感器校准是为了获得信号与力的对应关系。校准过程可以表达成二次多项式的形式。可以发现，这种表达方式与国内教科书上的不太一样，我们通常是将力F放在等号的左边。就校准过程来讲，这种表达似乎更加合理，那是因为施加了确定的力，而得到了信号。

在校准过程中，所施加的载荷F是已知的，而信号Ri是通过高精度数据采集系统得到的，ε是误差项。对于六分量的力传感器，有36个一次项系数，还有126个二次项系数。当然，这些系数的获取是受到校准设备的限制的，而校准误差的大小与校准系统的不确定度也有很大关系。

国外的一些六维力传感器的校准方法，只是一份短短的读书笔记。真正的校准数据处理过程其实很复杂，通常需要用到最小二乘法，还有一些数据处理的技巧。在多元回归过程中有很多成熟的代码或者软件可以帮助完成。

在校准配套的系统里，甚至还有成熟的软件直接得到校准结果，校准人员只需要点点鼠标就可以完成校准。但是作为一名合格的力传感工程师应该从根源上了解背景知识，这样才能处理校准过程中的问题，并且不断改进校准质量。